เริ่มใช้งาน Samkoon Servo แบบรวบรัด

ในคลิปนี้ทำอะไร

คลิปนี้พาเริ่มใช้ชุด Samkoon AC Servo แบบพื้นฐานที่สุด คือทำให้มอเตอร์หมุนได้ แล้วให้ PLC สั่ง Drive ขับมอเตอร์ไปยังตำแหน่งที่ต้องการ ตัวอย่างในคลิปใช้ชุด 400W (Drive รุ่น R8-2204P-N) คู่กับ PLC Samkoon รุ่น FAT-16MT-DC-E ส่วนรายละเอียดอื่น เช่น Speed Control หรือ Torque Control ให้ดูจากคู่มือ Servo

อุปกรณ์ในชุด Servo

ชุด Servo 400W หรือ 750W จะได้ของดังนี้

• Drive (ตัวขับ)
• Motor ตามขนาดที่เลือก
• สาย Encoder และ สายกำลัง (Power)
• Connector สำหรับทำสายสัญญาณจากตัวควบคุม (PLC หรืออุปกรณ์ภายนอก)

คู่มือ สเปก (Rated Torque, Rated Speed, ขนาดมอเตอร์) และรายการ Parameter ดาวน์โหลดได้จากหน้าสินค้าชุด AC Servo บนเว็บไซต์ Factonation

การติดตั้งและต่อสายกำลัง

Drive จะมีความร้อนขณะทำงาน ถ้าติดตั้งหลายชุดอย่าวางชิดกันเกินไป ให้เว้นระยะห่างตามรูปในคู่มือ

1. ไฟเข้า Drive — ขั้ว L1, L2, L3 ใช้ป้อนไฟ ชุด 400W และ 750W ใช้ไฟ Single Phase 220V AC เข้าที่ L1 กับ L2 ได้เลย
2. ขั้ว P, D, C — ใช้ต่อตัวต้านทานภายนอกตามคู่มือ กรณีใช้มอเตอร์ที่มีเบรก มอเตอร์ในคลิปไม่มีเบรก จึงต่อหรือไม่ต่อก็ได้
3. ขั้ว U, V, W, PE — ต่อสายกำลังที่ให้มาในชุดจาก Drive ไปที่มอเตอร์ (U, V, W คือไฟกำลัง PE คือกราวด์) ฝั่งมอเตอร์เป็น Connector เสียบได้เลย
4. สาย Encoder — ใช้สายในชุด ปลายหนึ่งเสียบที่มอเตอร์ อีกปลายเสียบที่ช่อง CN2 ของ Drive

ต่อสายสัญญาณควบคุม (CN1) เข้า PLC

ใช้แค่ 3 Pin ก็สั่งงานได้แล้ว

PLC Samkoon มี High Speed Output สำหรับออก Pulse 4 ช่องคือ Y0, Y1, Y2, Y3 ส่วนขาทิศทางใช้ Y4 เป็นต้นไป (Y4, Y5, Y6, Y7) ต่อสายเสร็จแล้วเสียบ Connector เข้า CN1 ก็พร้อมใช้งาน

สัญญาณเพิ่มเติม (ในคลิปไม่ได้ต่อ)

• Pin 9 (DI1) — ค่าเริ่มต้นคือ Servo Enable ถ้าต้องการสั่ง Servo On จาก PLC ให้ต่อ Output ของ PLC เข้าที่ขานี้
• Pin 1 (DO1+) — ค่าเริ่มต้นคือ Servo Ready ใช้ต่อเข้า Input ของ PLC เพื่ออ่านสถานะกลับจาก Servo

ในคลิปเลือกสั่ง Servo On ด้วย Parameter ที่หน้า Drive แทน จึงไม่ต้องเดินสาย DI1 เพิ่ม

ทดลอง Jog จากหน้า Drive

เมื่อจ่ายไฟ หน้าจอ Drive แสดง Prd แปลว่า Drive พร้อมทำงานแต่ Servo ยังไม่ On (ใช้มือหมุนแกนมอเตอร์ได้ ยังไม่ล็อก)

1. กด MODE แล้วใช้ปุ่มขึ้นลงจนเจอ Fun (Function) แล้วกด SET
2. เลือก Function F-002 (ปุ่ม ◀◀ เลื่อนหลัก ปุ่ม ▲▼ เพิ่มลดค่า) แล้วกด SET
3. ตั้งความเร็วที่ต้องการ Jog (ในคลิปตั้ง 100) แล้วกด SET
4. ตอนนี้ Servo On แล้ว ลองใช้มือดันแกน มอเตอร์จะกลับเข้าตำแหน่งเดิม
5. กด ▲ หมุนตามเข็ม กด ▼ หมุนทวนเข็ม เสร็จแล้วกด MODE เพื่อออก

ถ้า Jog ได้โดยไม่มี Alarm แปลว่าต่อไฟถูกต้องแล้ว

Reset Parameter กลับค่าโรงงาน

ถ้าเผลอเปลี่ยน Parameter ไปโดยไม่รู้ตัว ให้คืนค่าเริ่มต้นได้ดังนี้

1. เข้า Fun เหมือนตอน Jog แล้วเลือก Function F-000
2. ปรับค่าเป็น 2 แล้วกดยืนยัน หน้าจอจะขึ้นคำว่า reset สักครู่แล้วขึ้น done
3. กด MODE กลับ

Parameter ที่สำคัญ

ตั้ง P05-00 (Pulse ต่อรอบ)

1. กด MODE แล้วเข้า Parameter P05-00
2. หน้าจอแสดงได้ทีละ 4 หลัก ค่า 10000 จึงเห็นเป็น 0000 กด ◀◀ เลื่อนไปทางซ้ายจะเห็นหลักหมื่นเป็น 1 ให้แก้หลักนั้นเป็น 0
3. กลับมาตั้งหลักขวาเป็น 1600 แล้วกด SET

ตั้งแบบนี้แปลว่าจ่าย 1600 Pulse มอเตอร์หมุน 1 รอบ

ตั้ง P00-21 = 2 (Servo On จากหน้า Drive)

ก่อนส่ง Pulse ต้อง Servo On ก่อน ไม่อย่างนั้นมอเตอร์จะไม่หมุน ค่าเริ่มต้น 0 คือสั่ง Servo On จาก Digital Input ภายนอก แต่ในคลิปไม่ได้ต่อ DI1 จึงเปลี่ยน P00-21 เป็น 2 (Always Enable)

เมื่อกด MODE ออกมา หน้าจอจะเปลี่ยนจาก Prd เป็น Pru และมีเสียงคลิกตอน Servo On — Pru แปลว่า Drive พร้อมรับคำสั่ง Pulse แล้ว

เขียนโปรแกรมใน SamSoar2022

ถ้าเพิ่งได้ PLC มา ตั้ง IP Address ของ PLC ให้อยู่วงเดียวกับคอมพิวเตอร์ได้ที่ Config → Project Setting ในส่วน Net ในคลิปใช้สาย LAN ตอน Monitor เพราะสาย USB อาจโดนสัญญาณรบกวนตอนที่ Servo ทำงาน

Ladder ในคลิป (ชื่อ Operand ตามที่ SamSoar2022 แสดงบนกล่องคำสั่ง)

PLSF — ออก Pulse ต่อเนื่อง

PLSF ออก Pulse ไปเรื่อยๆ ที่ความถี่ที่กำหนดจนกว่าจะสั่งหยุด ในคลิปเมื่อ M0 ON มอเตอร์หมุนจาก Pulse 400Hz ที่ขา Y0 ซึ่งหมุนไม่เร็วนักเพราะตั้งไว้ 1600 Pulse ต่อรอบ ปิด M0 เพื่อหยุด

D8140 คือตัวนับว่า PLC ออก Pulse ทาง Y0 ไปแล้วกี่ Pulse (มอเตอร์อยู่ที่ตำแหน่งไหน) ค่านี้สำคัญตอนทำ Position Control ส่วน Y1, Y2, Y3 ใช้ Register ของแต่ละช่อง ดูได้จากคู่มือ

DRVI — สั่งหมุนเพิ่มตามจำนวน Pulse (Incremental)

DRVI สั่งให้ Servo หมุนเพิ่มจากตำแหน่งเดิมตามจำนวน Pulse ที่กำหนด เช่นต้องการให้หมุน 10 รอบที่ 1600 Pulse ต่อรอบ ก็สั่ง 16,000 Pulse

• ในคลิป M1 ON → DRVI ที่ความถี่ 1,600 Hz จำนวน 8,000 Pulse พร้อมค่า Accelerate / Decelerate เพื่อให้เร่งและลดความเร็วนุ่มนวล Y0 เป็นขาออก Pulse และ Y4 เป็นขา Direction
• ค่า D0 (สำเนาของ D8140) จะเพิ่มขึ้น 8,000 แล้วหยุด ถึง M1 ยัง ON อยู่ Servo ก็ไม่หมุนต่อ
• ใส่จำนวน Pulse เป็นค่าลบ (K-8000) มอเตอร์จะหมุนกลับทาง และ D8140 นับถอยหลัง

DRVA — สั่งไปตำแหน่งสัมบูรณ์ (Absolute)

DRVA สั่งให้ Servo หมุนไปจนตำแหน่ง (D8140) เท่ากับค่าที่กำหนดแล้วหยุด ในคลิปตั้ง Number เป็น K16000 เมื่อ M3 ON มอเตอร์หมุนไปจน D8140 = 16,000 แล้วหยุด เป็นคำสั่งที่นิยมใช้มากในการพา Servo ไปตำแหน่งที่ต้องการ

Flag สำหรับรู้ว่าออก Pulse จบหรือยัง

• M8134 — ON ระหว่างที่ Y0 กำลังออก Pulse นำสัญญาณนี้ไปใช้กำหนดขั้นตอนถัดไปได้
• M8234 — ติดเมื่อคำสั่งออก Pulse ของ Y0 ทำงานเสร็จ ในคลิปใช้ M8234 นับด้วย CTU ทุกครั้งที่สั่ง DRVI เสร็จ ค่า CV0 เพิ่มขึ้นทีละ 1 (จาก 2 เป็น 3)

จุดที่ต้องเช็คเมื่อมอเตอร์ไม่หมุน

1. หน้าจอ Drive ต้องเป็น Pru ไม่ใช่ Prd (ยังไม่ Servo On ให้เช็ค P00-21 หรือสัญญาณ DI1)
2. สาย Pin 35, 43, 39 ต้องต่อถูกขาตามตาราง CN1
3. ลอง Jog จากหน้า Drive ก่อนเสมอ ถ้า Jog ได้แปลว่าฝั่งไฟและมอเตอร์ปกติ
4. ถ้าเผลอเปลี่ยน Parameter จนไม่แน่ใจ ใช้ F-000 Reset กลับค่าเริ่มต้น