วงจร E-stop + Two-hand Control

หลักการ

วงจรความปลอดภัยสำหรับงานที่มือของผู้ปฏิบัติงานไม่ควรอยู่ใกล้กลไก (เช่น เครื่อง punch, press, shear) — บังคับให้ ทั้งสองมือกดปุ่ม ก่อนเครื่องจะทำงาน

Safety Requirements (อ้างอิง EN ISO 13851 / ISO 13849-1 Cat 3–4)

1. Two-hand rule: ทั้งสองปุ่มต้องถูกกดภายใน 500 ms ของกันและกัน ถ้าช้าเกิน → ไม่ enable (ป้องกันการใช้มือเดียวกดทั้งสองปุ่มแบบเผลอ)
2. Continuous hold: ทั้งสองปุ่มต้องกดค้างอยู่ตลอดที่เครื่องทำงาน ปล่อยปุ่มใดปุ่มหนึ่ง → หยุดทันที
3. E-stop priority: E-stop (X0, NC contact) ตัดไฟเครื่องทันทีแม้ทั้งสองปุ่มกดอยู่
4. Reset required: หลัง E-stop หรือ fault → ต้องกด Reset (X10) เพื่อเคลียร์ latch
5. Release both before restart: หลัง reset, ต้องปล่อยปุ่มทั้งสองก่อนกดใหม่ (ป้องกันการกดค้างผ่าน reset)

Circuit Flow

  ┌──────────────┐
  │  Start       │
  └──────┬───────┘
         │
         ▼
  ┌──────────────────────┐        NO
  │ E-stop (X0) OK?      │─────────────┐
  └──────┬───────────────┘             │
         │ YES                         │
         ▼                             │
  ┌──────────────────────┐             │
  │ Fault latched (M99)? │──── YES ────┤
  └──────┬───────────────┘             │
         │ NO                          │
         ▼                             │
  ┌──────────────────────┐             │
  │ Both X1 + X2 pressed │             │
  │ within 500 ms?       │──── NO ─────┤
  └──────┬───────────────┘             │
         │ YES                         │
         ▼                             │
  ┌──────────────────────┐             │
  │ Y0 = ENABLED         │             │
  └──────────────────────┘             │
                                       │
  ┌──────────────────────┐             │
  │ Reset (X10↑) +       │             │
  │ BOTH buttons        │◄────────────┘
  │ released             │
  └──────┬───────────────┘
         │
         ▼
   Clear fault M99

Timing

เมื่อกดปุ่ม 1 แรก → เริ่ม window timer 500 ms

• ถ้าปุ่ม 2 ถูกกดภายในเวลา → M80 (two-hand valid) ติด
• ถ้าเกิน 500 ms ยังไม่กด → fault M99 ติด ต้อง reset

Button 1 (X1): ▁▁▁▁▁▁▁▁▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔
Button 2 (X2): ▁▁▁▁▁▁▁▁▁▁▁▁▁▁▔▔▔▔▔▔
                         ◄─── 500ms ───►
                         │         │
                         │ OK    │  → FAULT if > 500ms

⚠ หมายเหตุสำคัญเรื่องความปลอดภัย

โปรแกรมนี้เป็น educational example — ไม่ได้รับการ certify สำหรับงาน safety-critical จริง

ระบบ safety ในการผลิตจริง (เช่น press brake, robot cell) ต้องใช้:

• Safety PLC หรือ Safety Relay ที่ certified Cat 3/4 (Pilz PNOZ, Siemens SIRIUS, etc.)
• Dual-channel ทั้ง sensors (NC + NO) และ outputs
• Cross-monitoring ตรวจว่า contactors ทั้งสองตัวทำงานตรงกัน
• Periodic test ของ safety circuit

ใช้โปรแกรมนี้เป็น reference pattern เท่านั้น