เซอร์โว Jog — เคลื่อนที่ทางบวก/ลบด้วยปุ่มกด พร้อมเลือกความเร็ว

หลักการ

Jog คือโหมด manual ที่ผู้ใช้กดปุ่มเพื่อเคลื่อนที่เซอร์โว — ใช้สำหรับ:

• ตั้งตำแหน่ง home / setup งานใหม่
• ทดสอบ direction ตอนติดตั้ง
• ดึงชิ้นงานออกจากเครื่องเมื่อมีปัญหา

คำสั่ง PLSF

ต่างจาก DRVA / DRVI (จำกัดจำนวน pulse), PLSF (Pulse Frequency) ออก pulse ต่อเนื่องที่ความถี่ที่กำหนด จนกว่าจะถูกหยุด

PLSF D210 Y0 Y4
     │    │  │
     │    │  └─ Direction Y
     │    └──── Pulse Y
     └───────── Frequency D-register (เปลี่ยนกลางทาง = motor speed change)

ทำไมใช้ PLSF ไม่ใช่ DRVI

Speed Selector

3 ระดับเลือกได้จาก HMI:

• Slow: 1 kHz (~6 RPM ที่ 10000 PPR) — ตำแหน่งงานละเอียด
• Medium: 5 kHz (~30 RPM)
• Fast: 10 kHz (~60 RPM) — ลากของเร็ว

ผู้ใช้กดปุ่ม HMI ที่ส่งค่า 1, 2, 3 ไป D205 → PLC คำนวณ D210 (frequency)

ลำดับการทำงาน

First scan
  ↓
D205 = 2 (Medium) — default
  ↓
HMI เลือก speed → D205 ∈ {1, 2, 3}
  ↓
PLC คำนวณ D210:
  D205 = 1 → D210 = 1000 Hz
  D205 = 2 → D210 = 5000 Hz
  D205 = 3 → D210 = 10000 Hz
  ↓
ผู้ใช้กด JOG+ (X0) ค้างไว้
  ↓
M0 ติด, Y4 OFF (ทิศ +), PLSF ออก pulse ที่ D210
  ↓
ปล่อยปุ่ม X0 → M0 ดับ → PLSF หยุด

ผู้ใช้กด JOG- (X1) ค้างไว้
  ↓
M1 ติด, Y4 ON (ทิศ -), PLSF ออก pulse ที่ D210
  ↓
ปล่อยปุ่ม X1 → M1 ดับ → PLSF หยุด

ความปลอดภัย

• Mutual exclusion — กด JOG+ และ JOG- พร้อมกันต้องไม่มีอะไรเกิด (ใช้ ANDI cross-interlock ตามตัวอย่าง)
• Soft limit — ตรวจ D8140 (current position) ก่อน jog หยุดเมื่อจะเกิน +X / -X (ตัวอย่างนี้ไม่ใส่ — ขึ้นกับ machine setup)
• E-stop — Stop button (X2 NC) ตัด M0/M1 ทันที

ขยายเพิ่ม

• Inching (1 step jog) — กดปุ่มทีละครั้ง = วิ่ง 100 pulse แล้วหยุด (ใช้ DRVI แทน)
• Step distance from HMI — ปุ่ม "+10mm" / "+1mm" ที่ HMI เขียน K target ใน D
• Speed ramp — เริ่มช้าค่อยเร็วขึ้นเมื่อกดค้างนาน (ใช้ TON + MOV)